Postupom času sa z pôvodne limitovaného modelu, ktorý nikdy nemal byť dostupný pre širokú verejnosť, stala ikona terénnych vozidiel. Vývoj tohto modelu sa začal už v roku 1972 v Nemecku a Rakúsku v spolupráci so Steyr Daimler Puch. Jednalo sa o výrobcu terénnych automobilov ako napríklad Haflinger a Pinzgauer. Pôvodným cieľom bola predbežná objednávka na 20 000 kusov tohto automobilu od Íránského šáha Rézy Páhlavího pre iránsku armádu. Čo však nikto nečakal, prišla zmena režimu a tak bola aj pôvodná objednávka okamžite zrušená. S ohľadom na veľmi pokročilé štádium vývoja, sa koncern Daimler-Benz rozhodol v roku 1979 automobil dokončiť a uviesť na civilný trh.
Písmeno G pochádza z nemeckého slova Gälendewagen, čo v preklade znamená terénne vozidlo. Automobilka Mercedes-Benz tento model niekoľkokrát vylepšovala a aktualizovala. Inováciami bol zasiahnutý najme motor, interiér a bezpečnostné prvky.
Dr. Gunnar Güthenke, vedúci produktovej oblasti terénnych vozidiel automobilky Mercedes-Benz sa vyjadril: „Výroba 20 000 kusov Triedy G v jednom roku je súčasne dôkazom vysokého dopytu po tomto modeli, a tým aj kvality našich vozidiel, ktorú naši zákazníci oceňujú. Teším sa a som hrdý, že niektorí zamestnanci u nás pracujú od začiatku výroby – už približne 37 rokov.“
Legendárna „krabicová“ trieda G sa v závode Magna Stayer v rakúskom Grazi vyrába nepretržite už od roku 1979. Tento automobil si našiel svoju klientelu a svojej veľkej obľube sa teší dodnes. Od uvedenia na trh, sa vyprodukovalo viacej ako štvrť milióna kusov týchto vozidiel.
